Історія села Малинськ починається з кінця ХІХ — початку ХХ століття. Селянська реформа 1861 року сприяла розвитку капіталізму. Поміщицькі господарства пристосовувались до нових умов, перетворюючись на капіталістичні підприємства — відбувалась поступова ліквідація кріпосницьких відносин. Питома вага поміщицьких господарств у сільськогосподарському виробництві поступово зменшувалась, хоча в окремих частинах Волинської губернії їм ще належала більша частина земель. У 1884 році селяни (65 % всього населення краю) мали лише 42 % земельних угідь, а поміщикам, які становили 1,4 % до загальної кількості населення, належало 44 % земель. Характерним для краю в післяреформений період було виникнення хуторів та інтенсивні поселення. Навколо села були розміщені ліси, а деревина була цінною сировиною, за яку платили гарні гроші, особливо за кордоном.
Економічному розвитку села сприяла залізнична магістраль Рівне—Лунинець, яка була введена в експлуатацію 1885 року. Ліс, що вирубувався, вивозився до Німеччини, Франції, Англії. В 1900 році було побудовано майданчик для відвантаження лісу. Цей майданчик було названо «Роз’їзд Яринівка» за однойменною назвою села за сім кілометрів (транспортування лісу відбувалось вузькоколійною залізницею). Згодом, у 1912-13 рр. було побудовано станцію в чотири колії. Вузькоколійку було прокладено через Малинськ-Михалин-Бобер. Всі землі і ліси належали поміщику Малинському, який мешкав у селі Зірне.
В 1906 році поміщик Малинський, якому належало 40 кварталів лісу навколо села, продав його купцю Первогильдії Геллеру за 1 млн карбованців. Останній зайнявся вирубкою лісу і вивозом його в Німеччину, Францію, Англію та інші Європейські держави. Для рубки і відвантаження матеріалів потрібні були робітники. Найдешевше коштувала праця в’язнів, яких доставляли сюди з Сибіру. Так з’явилися в селі перші поселенці — політичні в’язні які були на каторзі і знаходились з так званими «вовчими білетами» після відбуття строку тюремного ув’язнення. Серед них були Білоусов Іван з Оренбурзької губернії, Шкурко Михайло, Кудельський Павло, Сорокін Михайло з Петербурга та інші. Жили в’язні в бараках, які були розташовані на місці сучасного футбольного поля. Пізніше Геллер завербував на роботу робітників з багатьох міст і сіл Російської імперії. На тому місці, де зараз знаходиться сільський клуб та футбольне поле, з’явилося 15 бараків. Тут жили наймані робітники.В 1907 році поміщик перейменував «Роз’їзд Яринівка» на станцію Малинськ. В цьому ж році було побудовано паровозне депо, яке обслуговувало паровози вузькоколійки. Площу, на якій був вирубаний ліс, поміщик Малинський розділив на ділянки по одній десятині кожна. Ці ділянки орендували робітники, які потім отримали дозвіл на будівництво. Перший жилий будинок було побудовано в 1907 році, коли вже затвердилась назва села Малинськ замість роз’їзд Яринівка. Його побудував робітник Франц Нікель, за національністю поляк. Цей рік прийнято вважати роком народження села.
До 1939 року село розвивалося. Було побудовано молочарню, суконну фабрику, круподерню, млин, господарем яких був єврей Давид Шейнбейн. В 1925 році відкрито школу землеробів, у якій навчалися діти заможних селян. В 1933 році було відкрито клуб (Дім людовий) та школу. В 1937 році було збудовано військове містечко, у якому розміщувався штаб прикордонної охорони.
У період війни 1941—45 років село Малинськ було знищено на 55 %, а хутір Карачун спалено повністю. У післявоєнний період село стало розвиватися швидкими темпами. Добудовано школу, відкрито дитсадок в 1970 році (до відкриття дитсадка в цьому приміщенні було пологове відділення лікарні). В 1960–1980 роках село Малинськ було одним із високорозвинених в економічному плані, тут функціонували: заготльон, нижній склад Березнівського ДЛГ, консервний завод, спиртбаза, хімсклад, склад-магазин, ремонтно-будівельна дільниця, філіал Березнівського порцелянового заводу, деревопереробний цех, нафтобаза, асфальтовий завод, склад Березнівського міжколгоспбуду, сирцех Рівненської маслосирбази, хвойний цех, заготпункт Костопільського ХПП (хлібо-приймальний пункт) та ін. З початку 1990-их років минулого століття багато підприємств, установ перестали функціонувати.
У 2007 році село відсвяткувало своє 100-річчя.
